Basic Robotic Arm Debugging: Tau txais cov neeg hlau tsiv
Lub caj npab robotic uas nyuam qhuav sib sau ua ke zoo li tus menyuam kawm taug kev; koj yuav tsum tau qhia nws yooj yim txav ua ntej. Thawj kauj ruam yog kev tswj xyuas qhov system calibration- siv ib qho kev qhia pendant los kos peb lub ntsiab lus ntawm kev txhaj tshuaj molding tshuab lub rooj ua haujlwm (piv txwv li, pwm chaw, xaiv-txoj haujlwm, thiab qhov chaw tso kawm) los tsim kom muaj qhov chaw sib koom ua ke rau cov neeg hlau. Ua ntej, ua haujlwm:
Kev ntsuas kev sib koom ua ke: Tsiv txhua qhov sib koom ua ke, saib seb qhov ntau ntawm cov lus tsa suab cuam tshuam nrog lub tshuab txhaj tshuaj molding (xws li, puas yog lub caj npab robotic tsoo nrog pwm thaum tig). Thaum kawg, teeb:
Kev nrawm nrawm: Thaum xub thawj, nws raug nquahu kom teem nws mus rau 30% -50%, maj mam nce qhov nrawm raws li tus neeg hlau tau paub ntau dua.
Tswv yim: Nruab ib lub laser pointer liab ntawm qhov kawg ntawm caj npab neeg hlau. Tig rau ntawm lub laser thaum lub sij hawm debugging muab kev pom ncaj qha ntxiv ntawm seb qhov kev xaiv -txoj kev taug kev mus raws li cov pwm kab noj hniav.
Xaiv -Kev Pabcuam: Ua Tus Neeg Hlau Xav
Qhov kev pab cuam yog tus neeg hlau "lub hlwb," thiab cov ntsiab lus tseem ceeb yog "tos- xaiv- qhov chaw- rov qab." Siv rau -axis robotic caj npab ua piv txwv:
Tos lub teeb liab: Teeb lub infrared sensor lossis I / O interface. Thaum lub tshuab txhaj tshuaj molding ua tiav cov txheej txheem qhib pwm, lub teeb liab raug xa mus, thiab cov neeg hlau pib ua haujlwm ntawm ntu - xaiv qhov kev pab cuam.
Tshooj- xaiv qhov kev txiav txim: Decomposed rau tsib kauj ruam: "Khiav cov pwm (slow ceev) → qhib lub gripper → Ntxig rau hauv kab noj hniav → Kaw lub gripper → Lifting cov khoom." Txhua kauj ruam yuav tsum tau teeb tsa acceleration thiab quab yuam tsis tau (xws li, teem lub gripper kaw quab yuam rau 2-5N kom tsis txhob ua rau cov khoom puas).
Kev nqis tes ua: Teem qhov chaw sib koom ua ke raws li cov txheej txheem tom ntej (xws li ntim thiab txiav). Yog tias siv txoj siv conveyor, lub sijhawm tso kawm yuav tsum tau suav nrog synchronously nrog txoj siv conveyor ceev.
Loop execution: Ntxiv cov lus qhia "Rov qab mus rau qhov chaw pib" thaum kawg ntawm qhov kev pab cuam thiab teeb lub voj voog (xws li, "Txuas ntxiv mus kom txog thaum lub teeb liab nres").
Cov ntaub ntawv tshawb fawb: Lub Hoobkas khoom ua si txo qhov ntu - xaiv lub sijhawm rau ib qho khoom lag luam los ntawm 4.2 vib nas this mus rau 2.8 vib nas this los ntawm kev ua kom zoo rau nws qhov chaw - xaiv qhov kev pab cuam, nce txhua hnub tawm los ntawm 37%.
Kev Tiv Thaiv Kev Nyab Xeeb: Ua Haujlwm "Zero Risk"
Kev nyab xeeb yog qhov tseem ceeb rau kev xaiv neeg hlau. Yuav tsum muaj kev tiv thaiv dual:
Kev tiv thaiv kho vajtse: Nruab cov khoom siv kho qhov muag sab nraum lub caj npab neeg hlau ua haujlwm. Thaum cov neeg ua haujlwm nkag mus rau thaj chaw txaus ntshai, cov sensors xa cov teeb liab kom nres tam sim ntawm lub caj npab robotic.
Kev tiv thaiv software: Teem lub " khawm nres xwm ceev" hauv qhov kev zov me nyuam kom muaj qhov tseem ceeb tshaj plaws (txawm tias nres thaum muaj xwm txheej ceev raug nias thaum lub sijhawm ua haujlwm, lub caj npab neeg hlau yuav nres tsis pub dhau 0.2 vib nas this), thiab ntxiv "kev sib tsoo" muaj nuj nqi (tsis siv neeg nres lub caj npab thaum muaj zog tshaj li tus nqi teev).
Ceeb Toom: Thaum lub sij hawm debugging, nws raug nquahu kom hnav lub kaus mom kev nyab xeeb thiab tsom iav, thiab muaj ib tus neeg mob siab rau saib xyuas cov txheej txheem kom tsis txhob muaj kev npaj txhij txog kev txav ntawm caj npab los ntawm kev ua haujlwm yuam kev.
