Dab tsi yog Robotic Arm?
Txuas, sib txuas, thiab ib qho cuab yeej ntawm qhov kawg
A robotic caj npabyog ib pawg ntawm cov khoom siv hluav taws xob -hu ua txuas- txuas los ntawm lub cev muaj zog, nrog lub cuab yeej txuas rau ntawm qhov kawg. Peb ntu no yog tag nrho zaj dab neeg: cov kev sib txuas ua kom ncav cuag, cov pob qij txha muab kev txav mus los, thiab qhov kawg effector-tus tuav, vuam, lossis txawm tias txoj haujlwm hu rau- ua haujlwm tiag tiag. Duab koj tus kheej txhais caj npab: pob txha, pob qij txha, thiab ib txhais tes. Tab sis "robotic caj npab" tsuas yog ib qho ntawm ntau lub npe rau lub tshuab no, thiab lawv tau siv sib hloov ntau dua li qhov lawv yuav tsum tau ua.
Robotic Arm vs Industrial Robot vs Cobot vs Manipulator
Nov yog qhov feem ntau cov chaw hla: plaub nqe lus no tsis zaum ntawm tib theem, thiab ib qho ntawm lawv txhais tau tias qee yam tshwj xeeb thaum koj nyob hauv kev txhaj tshuaj molding.
Robotic caj npabyog lub npe niaj hnub rau cov khoom siv kho vajtse nws tus kheej -qhov txuas, pob qij txha, thiab qhov kawg effector peb nyuam qhuav piav qhia.
A tus tswj, hauv kev txhaj tshuaj molding, tsis yog lub ntsiab lus ntawm lub caj npab - nws yog tus coj- tawm neeg hlau: lub tsev mounted ntawm lub tshuab molding uas ncav mus rau hauv pwm, tuav qhov tiav los yog khiav, thiab nqa nws tawm txhua lub voj voog. Nws feem ntau yog ib txoj kab, Cartesian tsim, tsis yog articulated caj npab feem ntau cov neeg duab. Yog li ntawm no "manipulator" npe ib qho kev demolding neeg hlau, tsis yog cov khoom siv dav dav.
Ibmuaj neeg hlauyog lub tshuab ua tiav nyob rau hauv ib lub Hoobkas: lub caj npab ntxiv rau nws cov maub los thiab tsav system, tsim rau ntau lawm. Txhua tus neeg hlau ua lag luam muaj ib caj npab neeg hlau, tab sis cov kab lus cov ntsiab lus ntawm tag nrho chav ua hauj lwm - yog li qhov sib txawv tiag tiag hauv cov neeg hlau caj npab vs cov neeg hlau ua lag luam yog ib feem piv rau cov khoom ntim khoom.
A cog(kev sib koom tes neeg hlau) yog ib hom subtype txhais los ntawm kev xav, tsis zoo li. Nws yog ib tug neeg hlau caj npab engineered los ua hauj lwm yam xyuam xim nrog tib neeg- qeeb, quab yuam- txwv, feem ntau tsis tas yuav tawb. Lub caj npab robotic vs cobot lo lus nug tsis yog "uas yog qhov twg" tab sis "yog txhais caj npab tsim los qhia qhov chaw nrog tib neeg?"
Peb Yam Uas Tib Neeg Tau Ua Tsis Zoo Txog Kev Siv Hluav Taws Xob
1. Yuav ib tug neeg hlau tsis automate dab tsi.Ib sab caj npab ntawm nws tus kheej tsis tuaj yeem ua haujlwm muaj txiaj ntsig kom txog thaum muaj qhov system nyob ib puag ncig nws. Lub tshuab hluav taws xob tiag tiag xav tau lub xov tooj ntawm tes tag nrho -fixtures, sensors, kev nyab xeeb, kev pub mis ib feem, thiab tus maub los khi nws ua ke. Lub caj npab yog ib feem ntawm qhov system, tsis yog qhov system nws tus kheej.
2. Repeatability tsis yog qhov tseeb.Daim ntawv qhia kev khav theeb txog ± 0.02 hli yuav luag ib txwm txhais tau tias rov ua dua - nruj npaum li cas ntawm caj npab rov qab mus rau qhov taw tes nws tau qhia- tsis yog qhov tseeb npaum li cas nws tsoo ib qho kev sib koom ua ke nws yeej tsis tau qhia. Rau txhua yam zoo li machining, qhov sib txawv ntawd tseem ceeb heev.
3. Ntau axes tsis tau zoo dua.Lub caj npab 6-axis yog hloov tau yooj yim dua, tab sis qhov yooj yim koj tsis xav tau tsuas yog ntxiv cov nqi, qhov nyuaj, thiab ntau qhov chaw los qhia qhov yuam kev. Ntau txoj haujlwm khiav nrawm dua thiab muaj kev ntseeg siab dua ntawm 4-axis caj npab.
Lub caj npab Robotic ua haujlwm li cas?
Lub Motion Chain
Yog li cas lub caj npab robotic ua haujlwm, ib ntus mus rau lub sijhawm? Txhua qhov kev taw qhia khiav mus rau tib txoj hlua. Tus maub los suav cov trajectory - qhov twg txhua qhov sib koom ua ke yuav tsum yog, thiab thaum twg. Nws xa cov hom phiaj mus rau servo motors, uas muab cov tsav. Txhua lub servo pub ib qho kev txo qis uas ua lag luam nrawm rau lub zog, yog li lub cev muaj zog me me tuaj yeem txav tau ib txhais caj npab hnyav maj mam thiab meej. Uas tig lub sib koom ua ke, thiab cov pob qij txha ua ke ua qhov kawg effector, uas ua haujlwm tiag tiag -gripping, vuam, dispensing. Thiab nws yog lub voj kaw: encoders ntawm txhua qhov sib koom qhia lawv txoj haujlwm tiag tiag rov qab mus rau tus maub los, uas kho cov yoov.
Axes thiab Degrees ntawm Kev ywj pheej
Txhua yam hauv cov saw no ua haujlwm rau ib lub hom phiaj: muab lub cuab yeej rau qhov koj xav tau, ntawm lub kaum sab xis koj xav tau. Qhov ntawd yog dab tsicov axesthiabqib kev ywj pheejpiav qhia txog -thiab nws yog qhov uas ntau qhov kev txiav txim siab yuav ntsiag to mus tsis ncaj ncees lawm.
Txhua axis yog ib qho sib koom ua ke uas txav ntawm nws tus kheej; tus naj npawb ntawm kev ywj pheej yog lub caj npab ntawm txoj kev ywj pheej. Ntawm tus qauv 6-axis caj npab, kev ua haujlwm sib cais kom huv si rau hauv ob halves.Axes 1-3 tuav txoj hauj lwm-lawv tau txais cov cuab yeej mus rau qhov chaw nyob (sab laug / sab xis, pem hauv ntej / rov qab, nce / nqis).Axes 4-6 handle orientation-lawv teem lub cuab yeej lub kaum sab xis thaum nws nyob ntawd (lub yob, suab, thiab yaw ntawm dab teg).
Qhov kev cais ntawd yog tag nrho txoj cai xaiv. Nug seb koj tus txheej txheem tiag tiag xav tau dab tsi:
Vuamxav tau lub teeb kom tau raws li cov seam ntawm ib lub kaum ntse ntse thiab tuav nws thaum ua raws li kev sib koom tes. Txoj hauj lwm ib leeg ua tsis tau li ntawd -koj xav tau dab teg taw. Yog vim li cas welding yuav luag ib txwm6-axis.
Palletizingfeem ntau txhais tau hais tias xaiv ib lub thawv, nqa, tig, teem nws ncaj nraim. Up- nqis ntxiv rau qhov tig npog nws, yog li a4-axiscaj npab ua haujlwm sai dua thiab pheej yig dua, nrog tsawg dua mus tsis ncaj ncees lawm.
Txoj cai ceev ntawm tus ntiv tes xoo: xav tau qaij lossis tig lub cuab yeej los ua txoj haujlwm? Xav 6 axes. Tsuas yog nce - nqes thiab tig? 4 tej zaum yuav muaj ntau.
Dab tsi Sensors ua tiag tiag
Ib txhais caj npab tsuas yog zoo li nws qhov kev nkag siab ntawm qhov chaw nws yog - thiab qhov nws kov. Peb hom sensor nqa qhov load, tab sis lawv tsis muaj teeb meem sib npaug.
Encodersqhia txoj hauj lwm sib koom ua ke- lub nraub qaum ntawm lub voj kaw. Qhov sib txawv uas ua tau tom koj yog kiag li vs incremental encoders. Ib qho incremental encoder suav cov kev txav los ntawm txhua qhov chaw nws zaum ntawm lub hwj chim- rau, yog li tom qab txiav hluav taws xob lossis hloov pauv lub caj npab feem ntau yuav tsum tau khiav rov ua dua -homing niaj hnub ua ntej nws tuaj yeem ua haujlwm. Tus encoder kiag li khaws nws txoj haujlwm tiag tiag txawm tias nws siv los yog tsis tau. Daim duab hnub Monday sawv ntxov: ib caj npab nrog cov encoders kiag li los ntawm twb paub qhov twg txhua qhov sib koom ua ke; ib qho ntawm incremental encoders yuav tsum xub nkag mus rau hauv tsev siv. Thoob plaws txhua qhov kev hloov pauv thiab qhov hluav taws xob, qhov ntawd nres ua cov lus hauv qab.
Force -torque sensorsmuab txhais caj npab rau kev kov. Xav tias kev sib cuag quab yuam- tsis yog qhov muag tsis pom kev tsav tsheb mus rau ib qho chaw - yog qhov ua rau kev nkag mus (chaw ib feem tsis muaj jamming) thiab kev sib tsoo lossis polishing (sib saum npoo ntawm lub siab khov kho) ua tau.
Lub zeem muagtuav qhov tsis paub: thaum qhov chaw tuaj txog tsis muaj teeb meem - xoob hauv ib lub thawv, lossis ntawm qhov chaw sib txawv ntawm txoj siv tawv- nws nrhiav lawv kom caj npab yoog es tsis txhob xav txog qhov chaw hauv ib qho chaw qhia.
Cov ntaub ntawv ntawm Force-torque Sensors: [https://arxiv.org/pdf/2103.11123]
Kinematics hauv Plain English
Koj ntaus ib qho kev sib koom tes, thiab caj npab cia li mus rau ntawd. Tom qab ntawd yog inverse kinematics, thiab txoj kev huv tshaj plaws los xav tias nws yog koj tus kheej txhais caj npab.
Mus txog rau ib khob ntawm lub rooj. Koj tsis tau suav ib yam dab tsi -tab sis koj lub hlwb tam sim ntawd ua haujlwm deb npaum li cas los khoov koj lub xub pwg nyom, lub luj tshib, thiab dab teg kom tsaws koj txhais tes raws nraim qhov ntawd. Qhov ntawd yog inverse kinematics: pib los ntawm qhov twg cov cuab yeej yuav tsum tau, thiab daws rov qab rau cov kaum sab xis uas muab tso rau ntawd.
Forward kinematics yog txoj kev rov qab los - muab cov kaum sib koom ua ke, txhais tes xaus qhov twg? Yooj yim rau xam, tab sis tsawg dua qhov koj xav tau tiag tiag.
Txhua txav koj txhais caj npab ua, tus maub los yog ntsiag to daws rau pem hauv ntej thiab inverse kinematics: koj lub npe lub hom phiaj, nws pom cov ces kaum. Qhov ntawd yog tag nrho kev ua kom yuam kev - tsis muaj phab ntsa ntawm cov qauv tsim nyog.
Cov ntaub ntawv ntawm Robot Arm Kinematics: [https://arxiv.org/pdf/2303.09645]
Qhov twg Precision tiag los ntawm
Ib qho kev daws teeb meem zoo tshaj plaws kinematic tseem tsaws tsis yog yog tias cov khoom siv tsis tuaj yeem tuav nws. Tiag tiag precision yog los ntawm peb lub cev uas compound.
Txo lub zog- hom, txoj cai qhov chaw. RV reducerszaum nyob rau hauv lub hauv paus thiab qis axes: nruj, ua rau shrug tawm hnyav loads ntawm ncav cuag.Harmonic ( lim{0}}wave) reducerszaum hauv dab teg: compact, lub teeb, nyob ze -zero backlash, rau qhov chaw them nyiaj me me tab sis qhov tseeb yog qhov tseem ceeb. Muab ib qho kev sib haum xeeb uas ib qho RV nyob thiab caj npab flexes hauv qab - nws tsis yog hais txog qhov "zoo dua," tab sis qhov twg haum.
Rigidity.Ib qho muab rau hauv cov qauv qhia tau nthuav dav ntawm cov cuab yeej taw qhia: me me angular deflection ntawm ib qho kev sib koom ua qhov yuam kev loj ib 'meter' deb. Ib sab caj npab tuav lub ntsiab lus qhia nyob rau hauv load; ib tug saj zawg zog ib drifts tawm nws sai li sai tau raws li lub payload los yog motion hloov. Nws yog ib qho laj thawj tseem ceeb ntawm ob txhais caj npab nrog ze - cov ntawv tshwj xeeb zoo ib yam tsis ua zoo ib yam.
Thermal drift.Raws li lub cev muaj zog thiab lub zog khiav, lawv sov, cov hlau nthuav dav, thiab lub cuab yeej txoj hauj lwm hloov -feem ntau nyob rau hauv thawj teev los ntawm qhov pib txias. Tias yog vim li cas siab -kev ua haujlwm raug pib nrog qhov sov- nce: khiav caj npab kom txog thaum nws mus txog qhov ntsuas kub tsis tu ncua, tom qab ntawd tso siab rau nws cov lej. Peb tau pom txias- pib drift ntsiag to wreck ua ntej-kab lus kuaj xyuas txhua tus tau liam rau kev ua haujlwm.
Cov tswv yim version: xav tau ± 0.02 hli-chav kawm rov ua dua rau thawj-kab tshuaj xyuas? Tsis txhob ntsuas ntawm lub tshuab txias - cia nws sov ua ntej.
Hom Lub Ntsiab ntawm Robotic Arms
Articulated (6-Axis)
Covarticulated neeg hlau-feem ntau a6-axis caj npab- yog lub neej ntawd rau ib qho laj thawj: nws yog qhov hloov tau yooj yim tshaj plaws, nrog rau kev taw qhia txog kev ua haujlwm ntawm yuav luag txhua lub kaum ntse ntse. Nws suav nrog ntau yam haujlwm ntawm kev ua haujlwm: vuam, sib dhos, tshuab nqa, thauj khoom thiab tshem tawm. Kev lag luam tawm - tawm yog tus nqi thiab kev ua haujlwm nyuaj- txhua yam kev ywj pheej yuav tsum tau them rau thiab qhia.
Thaum tsis siv nws:rau siab ntshiab-ceev, hnav khaub ncaws xaiv-thiab- qhov chaw (ib tug Delta yog sai dua), los yog yooj yim tiaj tus, sab saum toj - down transfer (SCARA nws pheej yig dua).
SCARA
A SCARA neeg hlaumuaj tus tswv ceev ceev saum- nqis ua haujlwm ntawm lub dav hlau tiaj tus- siab- nrawm nrawm- thiab- qhov chaw, sib dhos, xa tawm. Nws yog ceev, pheej yig, thiab nruj nyob rau hauv lub dav hlau kab rov tav, uas yog raws nraim qhov uas cov hauj lwm tshwm sim. Cov kev txwv yog qhov ntxeev sab: me ntsis kev ywj pheej ntsug thiab tsis muaj zog tswj kev taw qhia, yog li lub sijhawm ua haujlwm xav tau lub cuab yeej ntawm lub kaum sab xis lossis nce siab tiag tiag -down dexterity, SCARA tsis yog koj txhais caj npab.
Cartesian / Gantry
Thaum koj xav tau lub hnab ntawv ua haujlwm loj tab sis cov lus taw qhia yooj yim thiab ncaj -kab, aCartesianlos yoggantry neeg hlauhaum. Nws cov strokes yooj yim to taub thiab tuaj yeem hloov kho rau yuav luag txhua qhov loj me, uas ua rau nws yog qhov zoo rau kev txav qhov loj lossis truss -style loading. Kev lag luam tawm -offs: nws siv ntau qhov chaw hauv pem teb, muaj peev xwm me ntsis kev taw qhia, thiab yuav tsis yeej ntawm kev nrawm. Ntawm lwm qhov huab cua yog me me payload uas xav tau ceev heev.
Delta / Parallel-Txuas
A , los yogparallel-link neeg hlau, yog tsim rau ib yam: blistering ceev ntawm tsawg heev payload. Nws cov qauv sib txuas ua rau nws lub caj npab ceev tshaj plaws hauv pem teb kom siab - nrawm nrawm hauv cov khoom noj, tshuaj, thiab khoom siv hluav taws xob- thiab nws ua ke nrog lub zeem muag rau kev xaiv random . Tab sis qhov ceev yog yuav nrog payload: Deltas nqa tsawg heev, ua hauj lwm nyob rau hauv ib tug ntiav lub tais -zoo li lub hnab ntawv, thiab yog cov cuab yeej tsis ncaj ncees lawm rau tej yam hnyav.Cov no yog tag nrho cov pa ua lag luam caj npab. Ib chav kawm ntxiv yog tsim tshwj xeeb los qhia qhov chaw nrog tib neeg.
Collaborative Arms (Cobots)
A kev sib koom tes neeg hlauyog tsim los ua haujlwm nyob ze cov neeg tsis muaj lub tawb- uas ua rau nws nrawm rau kev xa tawm, yooj yim txav ntawm cov haujlwm, thiab haum rau tib neeg sib xyaw- cov kab neeg hlau thiab siab- sib xyaw, qis- ntim ua haujlwm.
Tab sis qhov kev nyab xeeb ntawd muaj tus nqi, thiab nws tsim nyog rau npe. Hauv kev quab yuam- hom txwv- hom uas tso cai rau nws khiav lub tawb - pub dawb - lub cobots qeeb dua, thiab cov cobots feem ntau nqa tsawg dua li kev lag luam caj npab. Thiab "kev sib koom tes" tsis txhais hais tias "kev ntsuas kev pheej hmoo xaiv tau": lub cuab yeej ntse lossis ib qho hnyav ntawm qhov kawg tseem xav tau ib qho. Yog li kev ncaj ncees framing ntawmcobot vs industrial robotstsis muaj kev nyab xeeb dua -vim- phom sij; nws yog kev lag luam sib txawv.
Kev txiav txim hu xov tooj: nquag tib neeg kev sib cuam tshuam + qis-rau- nruab nrab takt + qhov chaw nruj → tus cobot khwv tau nws khaws cia. High takt, hnyav load, los yog fenced -tawm automation zone → ib tug pa caj npab nrog kev tiv thaiv zoo yuav yeej nws. Qhov yuam kev feem ntau yog yuav ib lub cobot los tsoo lub sijhawm takt hnyav, tom qab ntawd khiav ntawm quab yuam- nrawm nrawm thiab ploj ntawm lub hom phiaj lawm.Thiab muaj ib chav kawm yuav luag txhua qhov kev qhia hla - uas tshwm sim rau peb lub tsev turf.
Txhaj Moulding coj-Tawm Robots
Ibtxhaj tshuaj molding coj-tawm neeg hlau(feem ntau hu uaIMM neeg hlau-ib tug peb -axis servo manipulator, los yog ib qho yooj yim duasprue xaivrau cov rooj vag thiab cov neeg khiav dej num) ncav mus rau hauv pwm lub sijhawm nws qhib, tshem tawm qhov ua tiav, cais cov neeg khiav dej num, thiab tuaj yeem tso cov ntxig rau kev txhaj tshuaj tom ntej.
Dab tsi ua rau nws tus kheej hom - tsis yog Cartesian caj npab nres ntawm lub tshuab molding - yog lub sijhawm. Nws yog synchronized rau lub voj voog molding: txhua qhov kev taw qhia yog choreographed nyob ib ncig ntawm pwm qhib thiab kaw, yog li ua ib feem ntawm qhov thib ob tawm ntawm qhov chaw xws li qeeb lub voj voog lossis pheej hmoo rau lub cuab yeej. Qhov sib sib zog nqus sib sib zog nqus yog vim li cas tus dav dav - lub hom phiaj caj npab tsis tshua ua txoj haujlwm no zoo.
Lub 6 Specs uas txiav txim siab seb ib caj npab tuaj yeem ua koj txoj haujlwm
Them nyiaj
Covneeg hlau payloadspec yog qhov kev xaiv mus tsis ncaj ncees lawm ua ntej, vim hais tias tib neeg loj rau qhov hnyav thiab tsis nco qab lub hardware tuav nws. Ib qho 8 kg ntawm 4 kg gripper yog 12 kg load-yog li koj xav tau yam tsawg kawg yog 12 kg- ntsuas caj npab, tsis yog 8 kg ib qho. Thiab qhov hnyav tsis yog tag nrho zaj dab neeg: qhov deb ntawm lub load zaum ntawm lub dab teg flange, lub sij hawm ntau nws tsim, yog li ib qho tawm - nruab nrab lossis txuas ntxiv coj zoo li qhov hnyav dua. Loj rau ib feem + gripper + ncav cuag offset, tsis yog ib leeg.
Reach vs Work Envelope
Daim ntawv qhiancav cuagyog ib qhov ntev tshaj plaws ntawm caj npab tuaj yeem txuas ntxiv -tab sis qhov ntawd tsis yog qhov chaw koj tuaj yeem siv tiag tiag. Qhov tiaglub hnab ntawv ua haujlwm neeg hlauyog ib qho lumpy, irregular ntim, thiab ntawm nws sab ntug sab caj npab tuaj yeem kov ib qho taw tes tab sis feem ntau tsis tuaj yeem ncav cuag nws hauv kev taw qhia koj txoj haujlwm xav tau. Ze rau hauv paus thiab tawm ntawm lub nplhaib huab yog qhov chaw tuag zoo. Yog li nyeem ncav cuag vs lub hnab ntawv ua haujlwm raws li "siab tshaj plaws stretch" piv rau "usable, full-pose workspace"- thiab tsim rau tom kawg.
Repeatability vs Accuracy
Qhov no yog qhov spec yuav luag txhua tus nyeem tsis raug.
Rov ua duayog lub peev xwm rov qab mus rau tib qhov taw tes dhau thiab dhau los -txawm tias qhov taw tes ntawd tawm. ± 0.05 hli repeatability txhais tau tias txhais caj npab hits tib qhov chaw mus rau hauv 0.05 hli txhua zaus; nws tsis hais dab tsi txog seb qhov chaw ntawd puas yog qhov koj xav tau tiag tiag.
Qhov tseebyog qhov sib txawv, nyuaj muaj peev xwm ncav cuag qhov tseeb hauv qhov chaw. Yuav luag txhua tus lej datasheet yog rov ua dua.
Rau kev vuam lossis palletizing- qhia qhov taw qhia ib zaug, rov ua dua mus ib txhis -repeatability yog txhua yam koj xav tau. Qhov tseeb tsuas yog dhau los ua qhov tseem ceeb nrog rau qhov tsis txaus ntseeg: kev ua haujlwm offline, lossis tso ib txoj hauv kev qhia mus rau qhov tshiab yam tsis tau rov- qhia. Muab bluntly: ± 0.05 hli yog lub peev xwm rov qab mus rau qhov tsis ncaj ncees lawm.
Ceev & Cycle Time
Cov ntaub ntawv ceev yog qhov siab tshaj - qhov siab tshaj plaws sib koom ua ke, tshem tawm, hauv qhov tawg ncaj qha. Koj kablub sij hawm voj voogyog tsim los ntawm txhua yam uas tawg tawm. Cov lus tsa suab tiag tiag siv sijhawm nrawm thiab qeeb ntawm txhua qhov txav; nyob rau hauv txoj kev npaj nyob ib ncig ntawm cov ces kaum thiab obstacles; nyob rau hauv lub tsev ntawm txhua tus tuaj tos thiab qhov chaw thaum lub gripper qhib los yog kaw; thiab hauvI/O tuav tes, qhov twg caj npab tos ntawm lub teeb liab los ntawm lub conveyor, PLC, lossis tshuab. Ntxiv ib qho kev them nyiaj tiag tiag thiab kev nrawm nrawm nrawm dua. Yog vim li cas tus lej catalog yeej tsis sib npaugtib lub sijhawm.
Yog tias koj xav tau ib qho tiag tiag, simulate nws -lossis muaj koj lub sijhawm kwv yees kev sib koom ua ke ntawm koj txoj hauv kev thiab them nyiaj, tsis yog daim ntawv spec.
Axes
Nov yog qhov kev txiav txim xwb. Nug:
Lub cuab yeej puas yuav tsum qaij, tig, lossis mus ze ntawm lub kaum sab xis? →6ax ib.
Puas yog nws yuav tsum ncav cuag ib qho kev khuam siab lossis tuav ib qho kev sib tw? →6ax ib.
Puas yog qhov chaw ua haujlwm tiaj tus - nce / nqis ntxiv rau kev sib hloov los tso nws? →4ax uatxaus.
Ntau axes tsis yog kev hloov kho dawb: txhua qhov axis ntxiv ntxiv tus nqi, kev ua haujlwm ntau dua, thiab ib qho ntxiv rau kev tswj hwm. Yog li ntawd cov4 axis vs 6 axislo lus nug yog tiag tiag "dab tsi yog qhov tsawg tshaj plaws dexterity uas ua kuv txoj haujlwm?"-yuav qhov ntawd, tsis yog ntau dua.
Ib puag ncig
Qhov kawg spec tau hla mus txog thaum nws tom: ib puag ncig loj ntawm caj npab ntau npaum li qhov ua haujlwm. Vuam cuam tshuam spatter thiab cua sov, yog li koj xav tau spatter -resistant, tshav kub- ua siab ntev tsim. Sib tsoo thiab deburring pov cov plua plav zoo, uas hu rau qhov ntsuas IP siab thiab zoo sealing. Txhaj tshuaj molding khiav kub, yog li qhov ntsuas kub tseem ceeb. Thiabneeg hlau mounting-pem teb, thim rov qab, phab ntsa, lossis kev tsheb ciav hlau- hloov ob qho tib si caj npab tuaj yeem ncav cuag thiab hnyav npaum li cas.
Yuav Ua Li Cas Xaiv Ib Tug Neeg Hlau los ntawm Daim Ntawv Thov
Vuam
Vuam yog ibvuam neeg hlautxoj hauj lwm kos npe, thiab nws xav tau 6 axes- lub teeb yuav tsum tau raws li cov seam ntawm lub kaum sab xis thiab tuav nws. Tsis tas li ntawd, saib peb yam ntawm daim ntawv spec yuav tsis chij: lub dab teg slim uas tuaj yeem dhia hauv qhov chaw ua haujlwm yam tsis muaj kev sib tsoo; sab hauv cable thiab hose routing (hnav khaub ncaws-tawm) yog li cov leads tsis snag los yog hnav tiv thaiv ib feem; thiab ib tug positioner nyob rau hauv kev sib koom tes ua viav vias ib feem mus cuag. Ntxiv spatter thiab tiv thaiv tshav kub thiab koj muaj ib tugneeg hlau vuam cell, tsis yog caj npab xwb. [Vuam kab →]
Palletizing
A palletizing neeg hlaufeem ntau xav tau 4 axes- txoj haujlwm yog nqa, tig, qhov chaw tiaj tus, thiab ob lub axes ntxiv yuav tsis muaj dab tsi ntawm no. Dab tsi nws xav tau yog siab payload ua ke nrog ntev ncav cuag, yog li nws tuaj yeem tsim ib pawg tag nrho yam tsis muaj kev hloov pauv. Ob yam txiav txim siab seb nws puas ua haujlwm zoo: cov qauv kev npaj (yuav ua li cas lub thawv zes, txheej los ntawm txheej, rau hauv ib lub pallet ruaj khov) thiab gripper. Qhov kawg yog qhov ntxiab nyob ntsiag to- nkhaus, hloov pauv, lossis cov khoom tsis sib xws yog qhov nyuaj rau kev tuav ruaj khov, thiab qhov kawg - ntawm - caj npab tooling, tsis yog tus neeg hlau, feem ntau yog qhov chaw palletizing tej yaam num. [Palletizing kab →]
CNC / Tshuab Tending
A tshuab tending robotthauj cov khoom nyoos thiab tshem tawm cov khoom tiav- yooj yim hauv txoj kev xav, kev sib koom ua ke- hnyav hauv kev xyaum. Txoj haujlwm tiag tiag yog lub sijhawm. Ib tug dual gripper (tiav ib feem nyob rau hauv ib lub puab tsaig, nyoos dawb paug nyob rau hauv lwm yam) txiav lub voj voog los ntawm swapping ob leeg nyob rau hauv ib tug mus ntsib. Thiab tus neeg hlau nyob los yog tuag rauCNC loadinghandshakes: nws tham nrog lub tshuab hla I/O, tos ntawm lub qhov rooj -qhib lub teeb liab, thiab ua raws nws cov kev nkag mus kom nws tsis txhob ncav cuag ua ntej lub qhov rooj clears lossis chuck tawm. Tau lub sijhawm ntawd tsis raug thiab koj tsoo lub cuab yeej. [Machine tending kab →]
Xaiv & Qhov Chaw / Xovxwm Pub
Siab -ceevxaiv thiab tso neeg hlauua hauj lwm thiab nias pub nyob thiab tuag ntawm takt thiab lub sij hawm. Ceev ceev, lub teeb pneumatic grippers tuav lub tuav, tab sis qhov tsis yog - sib tham tau yog lub sijhawm muaj kev nyab xeeb: hauv kev noj zaub mov, sab caj npab nkag mus thiab tshem tawm thaj tsam kev nyab xeeb uas tau hais tseg rau qhov tuag, thiab nws yuav tsum tawm tag nrho ua ntej tus ram los. Tsis muaj paj laum rau kev tawm lig ntawm no. Thaum cov khoom tseem xav tau qhov chaw nruj, repeatability tsav qhov kev xaiv. [Nias kab noj →]
Txhaj Moulding coj-Tawm
Rautxhaj tshuaj molding coj - tawm, kev xaiv hloov mus rau nruj npaum li cas cov khub niam txiv manipulator rau xovxwm. Nws yuav tsum nyob twj ywm hauv lockstep nrog lub voj voog molding, nkag mus rau pwm qhov sib cais - thib ob nws qhib thiab tshem tawm ua ntej nws kaw. Yog li lub voj voog synchronization, tsis yog ceev ceev, yog qhov spec uas tseem ceeb.
Peb daim ntawv thov cov ntsiab lus txiav txim qhov seem: coj- tawm qhov tseeb los nqa cov khoom me me kom huv si los ntawm cov kab noj hniav, kev sib cais cov neeg khiav dej num, thiab, rauntxig molding automation, qhov kev tso kawm raug muab tso rau hauv cov pwm ua ntej txhaj tshuaj. Qhov no yog peb cov kab tseem ceeb- txuam nrog koj lub tshuab thiab pwm, tsis yog muag tawm ntawm lub txee. [Kev txhaj tshuaj molding coj- tawm kab →]
Xaus
Xaiv ib tug neeg hlau caj npab tsis yog tiag tiag txog xaiv lub tshuab. Nws yog hais txog kev txhais koj ib feem, koj qhov takt, thiab koj qhov layout rau hauv ib qho system uas tau ua haujlwm - yog vim li cas lub caj npab tsuas yog ib nrab ntawm kev txiav txim siab, thiab tsis tshua muaj qhov nyuaj ib nrab.
Yog li ua ntej koj shortlist ib tus qauv, ua peb yam:
Ntsuas qhov load tiag- koj ib feem ntxiv rau lub gripper ntxiv rau kev ncav cuag offset, tsis yog ib feem.
Definition koj tiag takt- tag nrho lub voj voog nrog acceleration, nyob, thiab I/O handshakes, tsis yog datasheet lub ncov ceev .
Txiav txim siab yam koj tab tom yuav tiag tiag -caj npab ib leeg, lossis caj npab ntxiv rau tus tuav thiab tswj nws yuav tsum tau ua txoj haujlwm tiag tiag.
Tau txais peb txoj cai thiab koj twb ua ntej ntawm cov neeg yuav khoom feem ntau, vim tias koj tab tom qhia qhov tshwm sim tsis yog neeg hlau.
Thaum koj npaj txhij, xa peb koj qhov hnyav (nrog gripper), koj lub sijhawm lub voj voog lub hom phiaj, thiab koj qhov layout-thiab peb yuav rov qab los nrog cov spec uas haum rau txoj haujlwm, tsis yog tus lej catalog.
Xa koj cov specs rau peb thiab peb yuav pab koj xaiv →
FAQ
Dab tsi yog qhov txawv ntawm ib tug neeg hlau caj npab, ib tug muaj neeg hlau, ib tug cobot, thiab ib tug manipulator?
Lub caj npab robotic yog qhov kho vajtse nws tus kheej. Ib qho kev lag luam neeg hlau ntxiv cov maub los thiab tsav. Cobot ua haujlwm zoo nyob ze tib neeg. Hauv kev txhaj tshuaj molding, "manipulator" txhais tau hais tias kev coj- tawm neeg hlau.
Puas yog repeatability tib yam li qhov tseeb?
Tsis yog. Repeatability txhais tau tias rov qab mus rau qhov qub qhia txhua lub sijhawm, txawm tias nws tsis raug. Qhov tseeb txhais tau tias ncav cuag qhov tseeb ntawm txhua qhov. Feem ntau cov ntaub ntawv hais txog repeatability.
Kuv puas xav tau 6-axis caj npab, lossis 4 axes txaus?
Yog tias lub cuab yeej yuav tsum qaij lossis kaum - zoo li vuam - mus 6-axis. Yog tias txoj haujlwm tiaj tus, nce-down ntxiv rau kev sib hloov, 4 axes pheej yig dua thiab txaus.
Vim li cas 8 kg ib feem xav tau ntau tshaj 8 kg- ntsuas caj npab?
Kev them nyiaj yuav tsum suav nrog lub gripper. Ib qho 8 kg ntawm 4 kg gripper yog 12 kg load, yog li ntawm caj npab xav tau yam tsawg kawg nkaus 12 kg.
Dab tsi yog qhov txawv ntawm ib txhais tes ncav cuag thiab nws lub hnab ntawv ua haujlwm tiag tiag?
Reach yog qhov siab tshaj plaws ntawm cov ntaub ntawv. Lub hnab ntawv ua haujlwm yog qhov chaw siv tau tiag tiag - me me, tsis xwm yeem, nrog cov chaw tuag ze ntawm lub hauv paus thiab ntawm qhov txuas ntxiv.
